Dès le tout début, Milou est le compagnon inséparable de Tintin et il le suit partout, envers et contre tout, à travers les nombreuses péripéties rencontrées par son maître. Cette caractéristique atteint d’ailleurs des proportions surréalistes dans certaines aventures, où sa présence s’avère incongrue. Dans Objectif Lune et On a marché sur la Lune, non seulement il accompagne Tintin, Haddock et Tournesol dans l’espace, mais il peut sortir de la fusée et gambader sur le sol lunaire grâce à un scaphandre spécialement conçu pour lui. Dans Tintin au pays de l’or noir, peu après son arrivée au Proche-Orient, le fameux reporter est enlevé successivement par deux groupes terroristes. Or, alors qu’il est présenté au chef Bab-El-Ehr, Milou apparaît subitement aux côtés de son maître, sans qu’aucune explication plausible soit donnée de sa présence. On peut considérer que l’indivisibilité du duo est une licence poétique que s’accorde l’auteur.

Bien qu’il soit un chien, il présente un caractère étonnamment vif et éveillé, pense et donne l’impression de parler, mais il ne communique par la parole avec les humains que dans Tintin en Amérique (voir les pages 8 et 9).

Il est plutôt vantard, moqueur, assez susceptible, superstitieux et très sensible. Il est parfois confronté à des problèmes d’ordre moral, tenaillé entre le devoir et ses vieux démons (notamment l’alcool). Au fil des aventures, il se montre de plus en plus casanier. Milou possède aussi une bonne culture générale, un certain sens de l’humour, et il trouve toujours réplique à son maître (Tintin : Et maintenant mon vieux Milou, ouvrons l’œil… Milou : Et même les deux !). Malgré cela, Milou reste un mammifère terrestre quadrupède. En ce sens, il possède un flair aigu et une grande intuition. Il pressent souvent les situations dangereuses où son maître s’engage, mais il est toujours là pour venir à sa rescousse…

En qualité de chien, Milou raffole des os. Cependant, il pousse cette inclination jusqu’à la gourmandise la plus débridée, ce qui lui impose des choix difficiles dans certaines situations. Il est également friand de viande, celle de poulet surtout, et de charcuterie. L’autre vice de Milou est son goût pour l’alcool, en particulier le whisky « Loch Lomond ». Il ne dédaigne pas non plus le rhum et le champagne.

Son rôle de faire-valoir râleur est progressivement attribué au capitaine Haddock.

Milou a peu de rapports avec les autres hommes, et ils sont généralement difficiles. Plusieurs fois, les adversaires de Tintin tentent de l’éliminer. Toutefois, il entretient des rapports nettement plus sympathiques avec les enfants. Ses relations avec les autres animaux sont tout aussi difficiles. Attaqué par une chèvre, un hérisson, une vache, plusieurs perroquets, un boa, des buffles, un condor, un crabe, un crocodile, un gorille, un gymnote et d’autres bêtes féroces, Milou semble bien éloigné de ses congénères. Il manifeste d’ailleurs une véritable phobie des araignées. À Moulinsart, il entretient des rapports d’abord tendus avec le chat siamois (qui n’a pas de nom) du capitaine Haddock, pour finalement devenir son compagnon inséparable.

On notera enfin une évolution intéressante du personnage : au fil des albums, Milou perd le don de la pensée exprimée par des paroles pour se contenter d’images et devenir pratiquement muet.